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【机器人培训班】仅0.38秒!机器人还原魔方最快记录刷新

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【机器人培训班】仅0.38秒!机器人还原魔方最快记录刷新

发布日期:2018-03-10 作者:余霞 点击:

机器人培训班】仅0.38秒!机器人还原魔方最快记录刷新


2016年年底一个名为“Sub1 Reloaded”的机器人用时0。637秒复原一块三阶魔方,并创造了吉尼斯世界纪录。现在一个由麻省理工学院(MIT)学生Ben Katz和软件开发人员Jared Di Carlo共同创建的全新机器人以0。38秒解开三阶魔方。目前他们还没有申请吉尼斯世界纪录。

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Di Carlo在博客中表示:“我们解开魔方的时间为0.38秒,包括从网络摄像头获取图像,检测颜色,寻找解决方案,并实际旋转三阶魔方的各面。”他表示,击败此前机器人所创造纪录的秘诀之一是使用更好的电机。

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定制的电机控制器允许在10毫秒内完成魔方的单圈。一个典型的魔方解决方案需要19到23个回合,这应该允许一个立方体在大约0.25秒内解决,但是他们认为机器的当前迭代每15毫秒进行一次移动。

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“这台机器绝对可以走得更快,但调整过程是非常耗时的,因为调试需要与高速摄像机完成的,在以前Jared和他们都对做调谐游戏失去了兴趣,但最终又辗转回到它们身上,并且再次削减100毫秒左右。”虽然人类玩家倾向于放松立方体以使其更易于转动,但卡茨表示,他们发现相反的方法更适合机器人解决方案。

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Katz写道:“当立方体松动时(就像人们试图快速解决问题一样),当你试图快速转动中心面时,外表面会向外凸起,为了阻止这种行为的发生,它采取了直觉上适当的立方体方式。”为了检测立方体的当前状态,Katz和Di Carlo以每个7美元的价格购买了一对Playstation 3眼睛摄像头。他们将它们放在立方体的相对角落,让每个相机观察三面。照相机在辨别红色和橙色的脸部时遇到了困难,因此他们将橙色脸部涂成黑色,以使它们更加出色。

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该软件识别所有颜色,建立立方体的描述,并将其传递给min2phase求解器,然后通过串行电缆将解决方案发送到六个电机,一个用于立方体的每个面。整个过程从捕捉图像到发送指令到电机大约需要45毫秒。

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